PLC触摸屏左右伺服电机法式实例

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  PLC 触摸屏驾御伺服电机圭外计划 摘要:以三菱公司的 FX3U-48MT-ES-A 行为驾御元件, GT1155-QFBD-C 行为操作元件直接驾御三菱伺服电机的全体圭外 计划。 枢纽词:PLC; 触摸屏; 伺服电机 伺服电机又称践诺电机,它是驾御电机的一种。它是一种用电脉冲信 号举行驾御的, 并将脉冲信号转移成相应的角位移或直线位移和角速 度的践诺元件。依据驾御对象的分歧,由伺服电机构成的伺服体系一 般有三种根基驾御方法,即身分驾御、速率驾御、力矩驾御。本体系 咱们采用身分驾御。 PLC 正在主动化驾御范畴中,行使极度平凡。特别是近几年 PLC 正在处 理速率,指令及容量、单轴驾御方面获得飞速的生长,使得 PLC 正在 驾御伺服电机方面也变得简陋易行。 1 驾御体系中元件的选型 1.1PLC 的选型 由于伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比, 伺服电机的转速与脉 冲频率成正比, 因而咱们必要对电机的脉冲个数和脉冲频率举行正确 驾御。且因为伺服电机具有无累计差错、跟踪机能好的甜头,伺服电 机的驾御紧要采用开环数字驾御体系, 平常正在操纵时要搭配伺服驱动 器举行驾御,而伺服电机驱动器采用了大周围集成电途,plc控制伺服电机具有高抗干 扰性及迅速的反响性。plc控制伺服电机正在操纵伺服驱动器时,往往必要较高频率的脉 冲, 因而就央求所操纵的 PLC 能爆发高频率脉冲。 三菱公司的 FX3U 晶体管输出的 PLC 能够举行 6 点同时 100 kHz 高速计数及 3 轴独 立 100 kHz 的定位功用, 而且能够通过根基指令 0.065 μ s、 PCMIX 值实行了以 4.5 倍的高速率,全部知足了咱们驾御伺服电机的央求,plc控制伺服电机 因而咱们选用 FX3U-48MT-ES-A 型 PLC。 1.2 伺服电机的选型 正在拣选伺服电机和驱动器时, 只必要分明电机驱动负载的转距央求及 装配方法即可,咱们拣选额定转距为 2.4 N·m,额定转速为 3 000 r/min,每转为 131 072 p/rev 阔别率的三菱公司 HF-KE73W1-S100 伺服电机,与之配套操纵的驱动器咱们选用 MR-E-70A-KH003 伺服驱动器。三菱的此款伺服体系具有 500 Hz 的高反响性, 高精度定位, 高秤谌的主动治疗, 能随便实行增益筑树, 且采用自合适振动制止驾御,有身分、速率和转距三种驾御功用,完 全知足央求。 同时咱们采用三菱 GT1155-QFBD-C 型触摸屏, 对伺服电机举行自 动操作驾御。 2 PLC 驾御体系计划 咱们必要伺服电机实行正点、反点、原点回归和主动治疗等作为,另 外为确保本体系的正确性咱们加众编码器对伺服电机举行闭环驾御。 PLC 驾御体系 I/O 接线。I/O 接线图 上图中的大众端的电源不行直接接正在输入端的 24 V 电源上。依据控 制央求计划了 PLC 驾御体系梯形图如图 2。 图 2 梯形图 M806 驾御伺服急停,M801 驾御伺服电机原点回归,M802 驾御伺 服正点,M803 驾御伺服反点,M804 为主动治疗,M805 为压力校 正即编码器的积累输入。正在电机运转前必要首优秀行原点回归,以确 保体系的凿凿性和褂讪性,当 M50 和 M53 同时接通时,伺服电机 以 2 kHz 的速率从 Y0 输出脉冲,起初做原点回归作为,当碰着近点 信号 M30=ON 时,造成寸动速率 1 kHz,从 Y0 输出脉冲直到 M30=OFF 后搁浅。M30 是正在主动治疗时,电机转动的角度与零点 相当时为 ON。 电机正在举行正反点时,咱们采用 FX3U 具有的专用外格定位指令 DTBL S1 S2;正在操纵外格定位之前,咱们起初要正在梯形图左边的 PLC parameter(PLC 参数)中举行定位设定。正反点驾御咱们采 用指令 DRVA S1 S2 D1 D2 绝对定位指令。正在主动运转时,咱们 诈欺 PLC 内壮健的浮点运算指令,依据体系的众方面参数举行准备; 正在操作时,咱们只必要正在触摸屏上设定参数,伺服电机便依据圭外里 的运算公式转化成为脉冲信号输出到驱动器,驱动器给电机信号运 转。正在伺服电机运转的历程中为确保电性能抵达咱们必要的精度,我 们采用增量式编码器与伺服电机酿成闭环驾御, 咱们把准备到的角度 与编码器实质衡量角度举行较量,依据结果调节伺服电机的脉冲输 出,从而实行高精度定位。全豹圭外咱们采用步进指令驾御(也能够 采用寻常指令驾御),简陋便当。 3 伺服体系筑树 3.1 伺服驱动器的接线 伺服体系的接线很简陋,咱们只必要遵守轨则接入相对应的插头即 可。将三相电源线,将伺服电机插头接入 CN2,将编码器插头接入 CNP2,驾御线。咱们正在调 试圭外时必要用伺服电机的专用软件,通过 RS422 接口接到伺服系 统的 CN3 上即可。 关于 CN1 驾御线 驾御线接法 名称 VIN OPC 2 RES 3 EMG 8 ALM 9 SG 13 PP 23 NP 25 引 脚 1 号 接线 伺服驱动器的参数设定 体系采用定位驾御。 三菱 MR-E 系列的伺服驱动器, 紧要有两组参数, 一组为根基参数,另一组为扩展参数,依据本体系央求,咱们紧要设 定根基参数,紧要有 NO.0,NO.1,NO.2,NO.3,NO.4,NO.5,NO.7,NO.18,NO.19, 扩展 参数要依据全体环境举行设定。 同时咱们也能够通过伺服筑树软件 SETUP221E 举行参数筑树。我 们正在伺服电机举行调试历程中倡导先设为速率形式, 举行伺服电机的 点动测试。 4 触摸屏圭外计划 创筑初始画面,正在画面上分歧筑树按钮开闭,正在开闭上分歧写上,压 力+、压力-、原点回归、主动治疗、压力校正、伺服急停等字样, 个中继电器的对应环境如上所写。驾御画面如图 3 和图 4。 图 3 画面筑树 图 4 参数显示 本体系同时还筑树有手动治疗功用, 确保正在主动治疗显示题目时实时 挽回。触摸屏上咱们筑树了指示灯,可显示此时的职责状况。同时我 们正在手动和主动指示灯的中央个别,筑树了脉冲的输出指示,即伺服 电机的运转指示,当有脉冲输出时,会有“脉冲输出中”的血色指示灯 显示。当无血色指示灯显示时,即外现电机有挫折,此时操作家需依据 伺服驱动器上显示的格外字母举行挫折查问,简陋便当。 5 总结 本体系通过触摸屏举行治疗驾御,使操作简陋,也裁汰了正在运转历程中 的挫折查找闭节,大大降低了职责恶果。 诈欺 PLC 能够直接对伺服电机举行身分和速率驾御,无需加众定位 模块,俭约本钱。PLC 的照料速率高,输出脉冲的频率也很高,况且 指令也很简陋, 正在体系联机的环境下也可便当地举行完全指令的编削 职责。 体系使用一年众来,从未显示挫折,褂讪性好,且定位正确,为用户 俭约良众时辰。

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